Roku 1498 v této oblasti Karibiku přistál Kryštof Kolumbus a o rok později již na pevnině sídlili první španělští kolonisté. Název Venezuela znamená Malé Benátky (Venezia). Vznikl díky tomu, že originální indiánská obydlí na kůlech nad vodou v oblasti přístavu Maracaibo a orinocké delty připomínala kolonizátorům i pozdějším obyvatelům této kouzelné země právě historické italské Benátky. V roce 1777 se území stalo součástí generálního kapitanátu Caracas. V roce 1811 vyhlásilo nezávislost jako Spojené státy venezuelské, ale bylo znovu obsazeno Španělskem, a tak nezávislost získala Venezuela až roku 1819 (do 1830 nejprve v rámci Velké Kolumbie ).

Od počátku jsou dějiny země poznamenány vnitropolitickou labilitou (občanské války, vzpoury, střídání civilních a vojenských vlád), prošla španělskou kolonizací, po většinu dějin byla ovládána vojenskými diktátory. Nezávislost získala až na počátku 19. století. První demokratická ústava byla přijata v roce 1947 a od 60. let se situace poměrně stabilizovala.